机械手关节是机械手各个零部件之间发生相对运动的机构。关节之中，单独驱动的为主动关节，反之称为从动关节。主要分为两种：移动关节，允许连杆作直线移动。转动关节，允许连杆作旋转运动。机械手关节模组通常采用超声波电机、微型伺服电机、谐波减速器、行星齿轮箱电机等。

机械手关节用的什么电机？大致可细分为以下几种：

1.步进电动机：包括永磁感应步进电动机。

2.交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等。

3.微型电动机：包括超声波电机、超声马达、微型电机、小型电机、微型伺服电机。

4.直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机。

机械手关节是一种适用于靠近机体操作的传动形式。它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。