在微型机器人中，执行机构一般分为液压驱动和电机驱动两种类型，其中电机驱动最为常见。电机驱动又分为超声波电机、有刷直流电机、步进电机、永磁同步电机等。其中高端智能机器人中，所需定位精度较高，超声波电机使用较多。

在市场上，存在着多种多样的直流电机。据不完全估计，单就国内就有上千家电机生产厂家。而电机的选择往往是我们对于电机性能要求与可接受价格的折衷。因而在电机选择过程中，我们需要考虑电机的各个参数，从中筛选出对我们重要的参数，结合需求，选择合适的机器人电机。

1、电流：对于一个电机，可能存在多个电流参数，如空载电流、额定电流以及堵转电流等；

2、转速：电机旋转速度，一般单位为转每分钟，有时也使用弧度每秒或者角度每秒表示；

3、物理参数：如电机尺寸、电机轴尺寸、截面尺寸以及固定孔的位置等；

4、其他参数：一些电机还会提供一些其他的部件，如编码器、制动器、齿轮箱、基座等等；

5、工作电压：对于一个电机来说，可能会存在多个电压参数；其中最为常用的为连续运行条件下的额定电压；一些电机可以在额定电压之上以超过额定转速和转矩的方式运行，但是运行一段时间后可能会出现局部过热问题；也就是说部分过电压仅可以短时运行，而不可以长期运行；

6、转矩：电机改变旋转速度的能力；如当使用扳手拧动螺丝时，扳手的转矩使得螺丝旋转；在机器人领域，转矩一般用于使得机器人移动或者使得机械臂完成各种动作；

另外，选择时还需要注意微型机器人的尺寸，确保电机能够安装。还要根据控制精度要求，选择合适的位置传感器、光电码盘或者旋转变压器等。