机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体获得机器人各种运动的执行机构。像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。那么，机器人对关节驱动超声电机有哪些具体要求呢？

1、体积小、质量小、轴向尺寸短。

2、快速性：电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电动机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

3、调速范围宽：能使用于1：1000～10000的调速范围。

4、能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。

5、起动转矩惯量比大：在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电动机的起动转矩大，转动惯量小。

目前，由于大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载低的机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机，超声电机，步进电动机和DC伺服电动机。